关于郑桓公的身份，史籍记载多有分歧。有三种说法：一说是周厉王之子，周宣王异母弟；一说是周厉王之子，周宣王同母弟；一说是周宣王之子。在此三种说法之中，第一种说法可信度最大，一般多被采用。
关于郑桓公的早年事迹，在史籍中不见记载。1980年11月，在陕西省长安县出土一件铜鼎，上有铭文。经专家考证，铭文记载郑桓公早年事迹，他曾率兵迎击进犯周朝边境的北方部族猃狁，并取得胜利，时间大约在周宣王十六年（前812年）至周宣王二十二年（前806年）之间。
周宣王二十二年（前806年），周宣王将郑地（今陕西华县东）封给弟弟郑桓公，建立郑国。郑桓公最初居住在棫林（一名咸林，在今陕西华县西北一带），后来迁居拾地。郑桓公治理郑国颇有政绩，因此深得百姓爱戴。
周宣王四十六年（前782年），周宣王去世，周宣王的儿子、郑桓公的侄子姬宫湦继位，是为周幽王。
周幽王八年（前774年），周幽王任命叔父郑桓公担任周王室的司徒，掌管全国土地和户籍。郑桓公在司徒任上，对周民和协安抚，赢得周民的欢心。据说《诗经》中的《缁衣》，便是为歌颂郑桓公而作。
当时周幽王宠幸妃子褒姒，每天沉湎酒色，不理朝政，并重用奸臣虢石父，加重对百姓的剥削，因此百姓怨愤，诸侯们亦有叛离之心。郑桓公见周幽王一意孤行，料到国家终将再起祸患，自己只好另作打算，早思退路。
一日，郑桓公询问掌管王室典籍的太史伯说：“王室有这多变故，我到哪里去逃命呢？”太史伯回答说：“只有洛河以东，黄河、济水以南可以安居。”郑桓公说：“为什么？”太史伯说：“那地方邻近东虢国（今河南荥阳东北）和郐国（今河南新密东南），虢、郐二国的国君贪婪好利，百姓不亲附。现在您身为司徒，百姓都爱戴您，您如若请求住在那里，虢、郐的国君看到您正在掌权，就会轻易分给您土地。您果真居住在那里，虢、郐的百姓将都是您的子民。”郑桓公说：“我想往南到长江流域一带，不知如何？”太史伯说：“以前祝融作高辛氏的火正，他的功劳够大，但他的后代在周朝没有兴盛起来，楚国就是他的后裔。周朝衰落，楚国必将兴起。楚国兴起，对郑国不利。”郑桓公说：“我想住到西方，怎么样？”太史伯说：“那里的人贪婪好利，难以久居。”郑桓公说：“周朝衰落，哪些国家将兴盛？”太史伯说：“大概会是齐国、秦国、晋国、楚国吧？齐国，姜姓，是伯夷的后代，伯夷辅佐尧帝掌管礼仪。秦国，嬴姓，是伯翳的后代，伯翳辅佐尧帝安抚各个部落。至于楚国的先祖，都曾经有功于天下人。周武王打败商纣王后，周成王将叔虞封在唐，那里地势险阻，凭这样有德的子孙与周朝的衰落相并存，它也一定会兴盛起来。”郑桓公于是同意，便暗中开始筹划东迁事宜。
周幽王九年（前773年），郑桓公请求周幽王，向东迁移他的百姓到雒邑（今河南洛阳）以东。得到周幽王同意后，郑桓公便派长子掘突带上丰厚的礼物向虢郐二君借地。虢郐二君因郑桓公是当朝司徒、天子叔父，位高权重，并贪图礼品丰厚，于是各自献出五座城池。郑桓公闻讯大喜，如此郑桓公便有立国的基础。不久，郑桓公下令原封地上的居民东迁。根据太史伯的建议，把家属和重要财产安置在虢、郐之间的京城（今河南荥阳京襄城），史称虢郐寄孥或桓公寄孥。
周幽王十一年（前771年），申国国君申侯因周幽王废黜自己的女儿王后申后、外孙太子姬宜臼，而立褒姒母子为王后和太子之事，大为恼怒，于是联合缯国、西夷犬戎攻打周幽王。不久犬戎攻陷镐京，在骊山之下杀死周幽王，并同时杀害郑桓公。郑桓公死后，郑国人共同拥立他的儿子掘突为国君，是为郑武公。
郑桓公墓，位于陕西省华县西关螺钉厂后院中西侧，墓冢周长10米，高2。1米。
郑桓公墓地原有三间郑桓公祠及一座功坊，在明嘉靖三十四年十二月十二日（1556年1月23日）发生的强烈地震所毁。万历年间，郑桓公祠及功坊修复，将原功坊上所题“缁衣遗爱”四字，改题为“周宗忠贤”。明末时祠与坊再度废毁，民国二十五年（1936年），华县县长吴至恭修葺。新中国成立后，郑桓公墓得到妥善保护。1957年5月，陕西省人民委员会（今陕西省人民政府前身）将郑桓公墓列为省级重点文物保护单位。1972年战备时略有破坏。1988年，华县文管会与螺钉厂将残留土冢四周用砖砌封，顶部用水泥抹盖。2007年，华县人民政府拨专款重新进行维修，郑桓公墓从而得到更好的保护。
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